La struttura del robot parallelo a sei gradi di libertà è costituita dalle piattaforme superiore e inferiore, 6 telescopichecilindrial centro e 6 cerniere a sfera su ciascun lato delle piattaforme superiore e inferiore.
I cilindri telescopici generali sono composti da cilindri servoelettrici o idraulici (di grande tonnellaggio sotto forma di cilindri idraulici). Con l'ausilio di seiattuatore elettrico del cilindroIl movimento di espansione e contrazione completa la piattaforma nello spazio di sei gradi di libertà (X, Y, Z, α, β, γ), che può simulare una varietà di posture di movimento spaziale e quindi può essere ampiamente utilizzato in una varietà di simulatori di addestramento, come simulatori di volo, simulatori di guida automobilistica, simulatori di terremoti, satelliti, missili e altri velivoli, attrezzature ricreative (palcoscenico oscillante a pellicola cinetica) e altri campi. Nell'industria di trasformazione può essere trasformato in macchine utensili con collegamento a sei assi, robot e così via.
Caratteristiche principali dei robot paralleli a sei gradi di libertà:
Dall'introduzione dei robot industriali, i robot con meccanismi tandem hanno dominato. I robot tandem hanno una struttura semplice e un ampio spazio operativo, e quindi sono ampiamente utilizzati. A causa dei limiti dei robot tandem stessi, i ricercatori hanno gradualmente spostato la loro ricerca verso i robot paralleli. Rispetto ai robot tandem, i robot paralleli a sei gradi di libertà presentano le seguenti caratteristiche:
1. Nessun errore cumulativo, alta precisione.
2. Il dispositivo di guida può essere posizionato sulla piattaforma fissa o nelle sue vicinanze, in modo che la parte mobile sia leggera, veloce e con una buona risposta dinamica.
3. Struttura compatta, elevata rigidità, grande capacità portante, piccolo spazio di lavoro.
4. Il meccanismo parallelo completamente simmetrico ha una buona isotropia.
Grazie a queste caratteristiche, i robot paralleli a sei gradi di libertà sono stati ampiamente utilizzati in settori che richiedono elevata rigidità, elevata precisione o carichi elevati senza un ampio spazio di lavoro.
Vantaggi di 6dof rispetto a 3dof
Nella realtà virtuale, diverse esperienze 3D sono utili per applicazioni limitate che non richiedono un'immersione totale, come una semplice versione per i conducenti di un programma progettato per testare i tempi di reazione in frenata. Questo può essere controverso, ma rende l'esperienza molto "piatta".
Per un'esperienza VR completamente immersiva, 6dof consente di camminare intorno a un oggetto in un cerchio di 360 gradi, chinarsi e osservarlo dall'alto verso il basso, oppure accovacciarsi e osservarlo dal basso verso l'alto. Questo tracciamento posizionale consente un'esperienza più coinvolgente, fondamentale per simulazioni realistiche come quelle antincendio, dove è richiesta una maggiore libertà di movimento e manipolazione degli oggetti nell'ambiente.
Data di pubblicazione: 29-11-2023
