Un robot è tipicamente composto da quattro parti: aattuatore, un sistema di azionamento, un sistema di controllo e un sistema di rilevamento.L'attuatore del robot è l'entità su cui il robot fa affidamento per svolgere il proprio compito ed è solitamente composto da una serie di collegamenti, giunti o altre forme di movimento.I robot industriali sono divisi in quattro tipi di movimenti del braccio: i bracci delle coordinate ad angolo retto possono muoversi lungo tre coordinate ad angolo retto;i bracci cilindrici delle coordinate possono sollevare, girare e telescopio;i bracci delle coordinate sferiche possono ruotare, inclinarsi e telescopio;e i bracci articolati hanno più giunti rotanti.Tutti questi movimenti richiedono attuatori.
Manipolatore sviluppato autonomamente da KGG
Gli attuatori possono essere suddivisi in due categorie in base al movimento: attuatori rotanti eattuatori lineari.
1) Gli attuatori rotanti ruoteranno qualcosa di un certo angolo, che può essere finito o infinito.Un tipico esempio di attuatore rotante è un motore elettrico, ovvero un attuatore che converte un segnale elettrico in un movimento rotatorio del suo albero e fa ruotare il motore quando viene applicata corrente al motore di base.Il collegamento del motore direttamente al carico crea un attuatore rotante ad azionamento diretto e molti attuatori rotanti sono combinati con un meccanismo utilizzato come leva meccanica (vantaggio) per ridurre la velocità di rotazione e aumentare la coppia, se il risultato finale è la rotazione, l'output del gruppo è ancora un attuatore rotante.
Precisione KGGAttuatore dell'asse ZR
2) Gli attuatori rotanti sono anche collegati a un meccanismo che converte il movimento rotatorio in un movimento avanti e indietro, chiamato attuatore lineare.Gli attuatori lineari muovono essenzialmente l'oggetto in linea retta, solitamente avanti e indietro.Questi meccanismi includono: viti a sfere/rulli, cinghie e pulegge, cremagliera e pignone.Viti a ricircolo di sfereEviti a rullisono tipicamente utilizzati per convertire il movimento rotatorio inmovimento lineare preciso, come sui centri di lavoro.Cremagliere e pignoni in genere aumentano la coppia e riducono la velocità del movimento rotatorio e possono anche essere utilizzati insieme a meccanismi che convertono il movimento rotatorio in movimento lineare.
Gli attuatori rotanti includono principalmente riduttori RV e riduttori armonici:
(1)Riduttore RV: RV viene solitamente utilizzato con cicloide, utilizzato per giunti robot di coppia di grandi dimensioni, principalmente per robot di carico da 20 kg a diverse centinaia di chilogrammi, vengono utilizzati RV uno, due, tre assi.
(2) Riduttore armonico: in passato l'armonico aveva principalmente la forma del dente ad evolvente, ma ora alcuni produttori utilizzano la forma del dente a doppio arco.Le armoniche possono essere caricate con una coppia ridotta, solitamente utilizzata per bracci robotici inferiori a 20 kg.Uno degli ingranaggi chiave delle armoniche è flessibile e richiede ripetute deformazioni ad alta velocità, quindi è più fragile e ha meno capacità di carico e durata rispetto ai camper.
In sintesi, l'attuatore è un componente chiave del robot e ha un impatto significativo sul carico e sulla precisione del robot.Riduttore È un azionamento di riduzione che può aumentare la coppia riducendo la velocità per trasmettere un carico maggiore e superare il difetto che il servomotore emette una coppia inferiore.
Orario di pubblicazione: 07-lug-2023
