Un robot in genere è costituito da quattro parti: unattuatore, un sistema di azionamento, un sistema di controllo e un sistema di rilevamento. L'attuatore del robot è l'entità su cui il robot si basa per svolgere il suo compito ed è generalmente composto da una serie di collegamenti, giunti o altre forme di movimento. I robot industriali sono divisi in quattro tipi di movimenti del braccio: le braccia di coordinate ad angolo retto possono muoversi lungo tre coordinate ad angolo retto; I bracci di coordinate cilindrici possono sollevare, girare e telescopio; I bracci di coordinate sferici possono ruotare, pitch e telescopio; e le braccia articolate hanno più articolazioni rotanti. Tutti questi movimenti richiedono attuatori.
Manipolatore autoprimite da KGG
Gli attuatori possono essere divisi in due categorie in base al movimento: attuatori rotanti eAttuatori lineari.
1) Gli attuatori rotanti ruoteranno qualcosa di un certo angolo, che può essere finito o infinito. Un esempio tipico di un attuatore rotante è un motore elettrico, che è un attuatore che converte un segnale elettrico in un movimento rotazionale del suo albero e ruota il motore quando la corrente viene applicata al motore di base. Il collegamento del motore direttamente al carico crea un attuatore rotante a trazione diretta e molti attuatori rotanti sono combinati con un meccanismo utilizzato come leva meccanica (vantaggio) per ridurre la velocità di rotazione e aumentare la coppia, se il risultato finale è la rotazione, l'uscita del gruppo è ancora un attuatore rotante.
Precisione KGGAttuatore dell'asse ZR
2) Gli attuatori rotanti sono anche collegati a un meccanismo che converte il movimento rotante in un movimento avanti e indietro, che è chiamato attuatore lineare. Gli attuatori lineari spostano essenzialmente l'oggetto in linea retta, di solito avanti e indietro. Questi meccanismi includono: viti a sfera/rullo, cinture e pulegge, rack e pignone.Viti a sferaEviti a rullisono in genere utilizzati per convertire il movimento rotante inmovimento lineare preciso, come sui centri di lavorazione. Rack e pignoni in genere aumentano la coppia e riducono la velocità del movimento rotante e possono anche essere utilizzati in combinazione con meccanismi che convertono il movimento rotante in movimento lineare.
Gli attuatori rotanti includono principalmente riduttori di camper e riduttori armonici:
(1)RIDUCTO RV: il camper viene solitamente utilizzato con cicloide, utilizzato per giunti robot di grande coppia, principalmente da 20 kg a diverse centinaia di chilogrammi di robot di carico, uno, due, tre assi sono usati RV.
(2) Reduttore armonico: l'armonica era principalmente involuta la forma del dente, ma ora alcuni produttori usano la forma del dente a doppio arco. Le armoniche possono essere caricate con piccola coppia, solitamente usate per braccia robotiche a meno di 20 kg. Uno degli ingranaggi chiave nelle armoniche è flessibile e richiede una deformazione ad alta velocità ripetuta, quindi è più fragile e ha una capacità di carico e una vita inferiori rispetto al camper.
In sintesi, l'attuatore è un componente chiave del robot e ha un impatto significativo sul carico e sull'accuratezza del robot. Riducia è un'unità di riduzione che può aumentare la coppia riducendo la velocità per trasmettere un carico più grande e superare il difetto che il servomotore emette una coppia più piccola.
Tempo post: lug-07-2023
