Un robot è in genere costituito da quattro parti: unattuatore, un sistema di azionamento, un sistema di controllo e un sistema di rilevamento. L'attuatore del robot è l'entità su cui il robot fa affidamento per svolgere il suo compito ed è solitamente composto da una serie di collegamenti, giunti o altre forme di movimento. I robot industriali si dividono in quattro tipi di movimenti del braccio: i bracci a coordinate ortogonali possono muoversi lungo tre coordinate ortogonali; i bracci a coordinate cilindriche possono sollevare, ruotare e telescopare; i bracci a coordinate sferiche possono ruotare, inclinare e telescopare; e i bracci articolati hanno più giunti rotanti. Tutti questi movimenti richiedono attuatori.
Manipolatore auto-sviluppato KGG
Gli attuatori possono essere suddivisi in due categorie in base al movimento: attuatori rotanti eattuatori lineari.
1) Gli attuatori rotanti ruotano un oggetto di un certo angolo, che può essere finito o infinito. Un tipico esempio di attuatore rotante è un motore elettrico, ovvero un attuatore che converte un segnale elettrico in un movimento rotatorio del suo albero e lo fa ruotare quando viene applicata corrente al motore di base. Collegando il motore direttamente al carico si crea un attuatore rotante a trasmissione diretta e molti attuatori rotanti sono combinati con un meccanismo utilizzato come leva meccanica (vantaggio) per ridurre la velocità di rotazione e aumentare la coppia; se il risultato finale è la rotazione, l'uscita del gruppo è comunque un attuatore rotante.
Precisione KGGAttuatore dell'asse ZR
2) Gli attuatori rotanti sono anche collegati a un meccanismo che converte il moto rotatorio in un movimento avanti e indietro, chiamato attuatore lineare. Gli attuatori lineari spostano essenzialmente l'oggetto in linea retta, solitamente avanti e indietro. Questi meccanismi includono: viti a sfere/rulli, cinghie e pulegge, cremagliere e pignone.viti a sfereEviti a rullisono tipicamente utilizzati per convertire il moto rotatorio inmovimento lineare preciso, come nei centri di lavoro. Cremagliere e pignoni in genere aumentano la coppia e riducono la velocità del moto rotatorio e possono anche essere utilizzati insieme a meccanismi che convertono il moto rotatorio in moto lineare.
Gli attuatori rotanti includono principalmente riduttori RV e riduttori armonici:
(1)Riduttore RV: il riduttore RV viene solitamente utilizzato con il cicloide, utilizzato per giunti robotici ad alta coppia, principalmente per robot con carichi da 20 kg a diverse centinaia di chilogrammi, vengono utilizzati uno, due, tre assi RV.
(2) Riduttore armonico: in passato, il riduttore armonico aveva principalmente una forma a denti evolventi, ma ora alcuni produttori utilizzano una forma a denti a doppio arco. I riduttori armonici possono essere caricati con una coppia ridotta, solitamente utilizzata per bracci robotici di peso inferiore a 20 kg. Uno degli ingranaggi chiave dei riduttori armonici è flessibile e richiede ripetute deformazioni ad alta velocità, quindi è più fragile e ha una capacità di carico e una durata inferiori rispetto ai riduttori rotativi.
In sintesi, l'attuatore è un componente chiave del robot e ha un impatto significativo sul carico e sulla precisione del robot. Riduttore: è un riduttore che può aumentare la coppia riducendo la velocità per trasmettere un carico maggiore e superare il difetto del servomotore che produce una coppia inferiore.
Data di pubblicazione: 07-07-2023
